Welke PID controller gebruiken jullie voor de Naze32?

Je kunt kiezen uit meerdere PID controllers. Welke is volgens jullie de beste en waarom?

0 - MultiWii (Old)
1 - MultiWii (rewrite)
2 - LuxFloat
3 - MultiWii (2.3 - latest)
4 - MultiWii (2.3 - hybrid)
5 - Harakiri

Zie ook https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/v1.8.1/docs/PID%20tuning.md

PC2 Luxfloat

Heb nog met PC1 en PC3 geëxperimenteerd, maar PC2 was veruit het makkelijkst te tunen. Zelfs voor mij als beginner.
Daarnaast de enige waarbij mijn vibraties zonder TPA zo goed als weg zijn. Dat kleine beetje vibraties wat er nog in zit gaat er waarschijnlijk wel uit met update 1.9.0 waarbij TPA geactiveerd wordt.

PID controller 0!

Waarom, omdat autotune daarmee werkt ;D
Verder nog niks te klagen over de vliegeigenschappen met die controller

Ik ben van PID3 naar PID2 overgestapt omdat mijn ZMR erg schokkerig vloog, en ik het er niet uit kreeg met tunen.
PID2 vliegt ook een stuk vloeiender en “hoekt” minder.

Van alle mannen welke ik ken, zijn ze allemaal van PID1 of PID3 naar PID2 overgestapt, naar volle tevredenheid.

Ik ben van Baseflight naar Cleanflight gegaan en heb daarbij de 12A ZTW esc’s vervangen door KISS 18A esc’s en ook direct maar Oneshot ingeschakeld. Ik heb PID1 gekozen omdat ik daarvoor wat begin settings had. Nu ik hem na veel aanpassen goed vliegend heb, gaat het alweer jeuken om PID2 eens te proberen :lol:

Ik heb ze allemaal gehad op 4 na
1: was een verademing
5: een yaw als een dolle maar vloog goed
2: heerlijke mode en reageert super maar de yaw nog sneller :slight_smile:
1: weer terug naar 1 omdat deze gewoon goed werkt en lekker in te stellen is

Daar blijft ie op staan nu
0: de ideale level en horizon controller; lekker smooth en goed instelbaar
Op 1 werkt level mode niet goed merk ik als ik voor anderen een quad instel of bouw

Persoonlijk vind ik PID1 de winnaar en zeker met de laatste cleanflight fixes :slight_smile:

PID1 is namelijk de minst gevoelige voor vibraties bij prop wash scenarios en dergelijke. Heeft ook een hele brede PID range wat op meeste multirotors goed vliegt. Daarnaast heeft het lineare vlieg eigenschappen. PID2 is ook zeer linear, maar een smallere PID range om in te stellen. PID1 en PID2 zijn ook de enige die de looptime in de pid calculatie gebruiken wat een veel nauwkeurigere pid berekening geeft. Zeker handig als je minste delay wil hebben met lage looptimes :slight_smile:

Met linear bedoel ik hier dat de PID’s niet gekoppeld zijn aan de rotatie rate van de multirotor. Met default PID controller worden je flips en rolls bijvoorbeeld sneller naarmate je P verlaagt of als je meer TPA gebruikt, wat tot zeer irritant en onvoorspelbaar gedrag lijdt. Je wilt natuurlijk dat een bepaalde rc rate of rates zich gedragen naar wat je ze ingesteld hebt ongeacht op welke multi je vliegt en wat je pids zijn.

Kijk als je niet optimaal geniet van een multirotor, waarbij je hele langzame rates gebruikt of in angle/horizon mode vliegt zul je hier minder last van hebben.

PID1 heeft overigens werkende horizon en tpa vanaf 1.9.0

Klopt Boris de pidc 1 heeft nu een werkende level en horizon mode maar die werkte minder goed dan de pidc 0
De quad levelde niet goed; pidc 0 erop en hoppa!

Als je niet op level vliegt maar acro zoals wij dan valt het niet zo op denk ik

volgens mij levelt het wel goed als het goed ingesteld is.
je hebt ook een gyro_comp_factor of iets wat je kan verhogen.