PID, waar te beginnen?

Ik vlieg sinds kort een racequadje en wilde me ns wagen aan PID tuning.
Heb er deze week n beetje mee gespeeld, erg leerzaam geweest, maar krijg de puntjes niet echt op de i.
Het begon met de vraag welke PID-controller?
Ik heb 0 gelaten voor wat het is en ben begonnen met 3 vanuit Cleanflight met een Naze32.
Omdat ik met de standaard PIDs flink wat wobbles en oscillaties had ben ik als volgt te werk gegaan.
Heb eerst een autotune gedaan om tot een startpunt te komen en vanuit daar ben ik gaan kijken wat verbeterd kon. Werkte redelijk op deze manier.
Gisteren (waaide het ook n beetje) kwam ik er achter dat het al meer locked-in voelt dan default, maar dat ik er nog lang niet ben.

Nu lijkt dat er hier een voorkeur uitgaat naar PID controller 2/LUXFLOAT, maar volgens mij werkt autotune dan niet. ???
Ik wil er best aan dat die goed werkt, maar hoe kan ik hier het best mee beginnen?
Wat ik eigenlijk zoek, en weet niet of dat mogelijk is, is een stevige Horizon-mode en een wendbare Acro-mode. Ik vlieg het meest in Acro, maar wil soms voor de meer preciezere dingen het gemak van horizon.
-Begin ik het beste met alleen P voor pitch en roll en laat ik I en D op 0 staan, of kan ik die laatste beter middle of the road laten (bijv I=0,030 en D=20)?
-Kun je de mate van auto-level ook nog instellen en hoe bij de luxfloat controller?

Ow en nog één vraagje… Bij controller 0 kon je met stick-positie een ‘profile’ kiezen, maar bij 3 lukte dat bij mij niet. Is dat bij 2 wel mogelijk? Ik vond het erg handig, omdat je zo dus makkelijk instellingen kon vergelijken.

Ik doe de tuning trouwens met een laptop en USB-kabel, niet ideaal, maar is even de enige mogelijkheid nu.

Alle tips en links zijn meer dan welkom en alvast bedankt!

Misschien kan je hier wat mee :-). Veel info maar wel goed om eens door te nemen.



Bedankt voor de links! Ik had het oscarliang blog al behoorlijk doorgelezen en verder wat filmpjes bekeken die het tunen wat hebben verduidelijkt.

Klein beetje gevorderd intussen.

Bij controller 0 kon je met stick-positie een 'profile' kiezen, maar bij 3 lukte dat bij mij niet. Is dat bij 2 wel mogelijk?
Ja, bij PC2 gaat dat gewoon goed, ik denk dat PC3 met andere stick-posities werkt.
Ik doe de tuning trouwens met een laptop en USB-kabel, niet ideaal, maar is even de enige mogelijkheid nu.
Inmiddels via auxen 'in flight' op zender en dat gaat een stuk beter.

Met PC0 had ik vooral problemen met dalen vanaf hoogte, echt eng was dat. Het leek alsof de quad bij een beetje minder gas echt naar beneden kwam dwarrelen.
Ik heb geëxperimenteerd met PC1 en PC2.
PC1:
Ik dacht, ik begin met een auto-tune.
Dan heb je Horizon mode nodig.
dat werkt stock dus niet.
Maar, met LEVEL P=2.8; I=0.028; D=100 had ik een redelijk stabiel beginpunt, of iig een horizon-mode die niet all-over-the-place was.
Uit de autotune rolde wat PID settings en vanuit daar ben ik verder gaan tunen.
Ik merkte dat met name de D voor roll/pitch iets omhoog mocht omdat ik aan het eind van een roll of flip behoorlijk wat vibraties/oscillaties zag. Dit was een hele verbetering tov PC0 en er valt behoorlijk goed meet te vliegen.

Zeker PC2 was in het begin vrij dramatisch. Op aanraden heb ik een beta versie 1.10.0 op de naze32 gezet en eens uitgeprobeerd.
Dit leek te werken alleen mn yaw voelde heel losjes en bij LOS zag ik dat hij ook niet stopte met yawen zonder stick-input, er was een paar tientallen graden overshoot.
Met I rond de 0.100 was dit verholpen, maar beginner als ik ben kreeg ik absoluut geen gevoel van controle over het vlieggedrag door met de pids te spelen.

Uiteindelijk de settings van Boris eens geprobeerd (met iets lagere RC rates) uit deze video en dat gaf een veel beter beginpunt dan wat ik zelf voor elkaar kreeg, ook al is mn quad iets groter.
Ik heb alleen geen Oneshot esc’s en de looptime heb ik op 2500 staan ipv de 800 uit zijn settings, ik hoop dat dit niet heel veel uitmaakt. Hoe meer ik over PIDs lees, hoe meer ik me besef dat ik maar weinig begrijp :crazy:

Met dit uitgangspunt ga ik maar weer verder prutsen.

Als je geen OneShot gebruikt, kun je de Looptime op 2049 zetten en de PWM_rate op 488.
1000000/488=2049 (daar komt die 2049 vandaan…)

Ik zie even niet welke ESC’s je gebruikt, maar veel zijn 500Hz. Dan is 488 het best haalbare.

Je hebt de accelerometer niet uitgeschakeld neem ik aan? Als je met Horizon vliegt…

Thanx, ik gebruik deze ESC’s.
Ik kom er ook niet helemaal uit, bij de user instructions staat alleen control frequency: 8kHz of 22kHz, 8kHz default. Ik heb er uiteraard geen programmer voor, en ik was al bij dat ik ze ooit (via CleanFlight) gecalibreerd kreeg.

Je hebt de accelerometer niet uitgeschakeld neem ik aan? Als je met Horizon vliegt..
Ja en nee, bij PC1 werkt autotune gewoon. Autotune lijkt me handig om tot een 'basis-PID' te komen. Autotune werkt niet als je niet in horizon-mode hovert. Dus hover in horizon > autotune uitvoeren> landen/autotune saven > nieuwe pid's checken in rate-mode. Dat is ongeveer hoe ik het aanpak. Merk dat dat best goed werkt, ook als ik van props wissel (6x3 > 5x4.5) levert me iig steeds iets op waar al redelijk mee te vliegen valt :)