Dump topic Naze32 PID settings?

Weet niet of er animo voor is, maar wellicht is het een idee om een verzameltopic te maken, waar een ieder screenshots van zijn (of haar) PID setting kan posten.

Wellicht dat een ander hier wat aan heeft.

Mocht dit nou totaal de plank misslaan, gewoon topic verwijderen, meneer de beheerder. :lol:

Prima plan lijkt me. Persoonlijk vind ik het hele pid gebeuren nog vrij vaag dus enige referentie is welkom.

PIDs zijn op iedere multicopter anders, zelfs 2 copters met dezelfde setup kunnen op andere PIDs uitkomen omdat de piloot een andere vliegstijl/voorkeur heeft.

Afstellen is niet heel moeilijk, kost alleen wat tijd om hem echt goed te krijgen.
Wat je met afstellen doet is je flightcontroller aanleren hoe hard de motoren het frame kunnen laten bewegen. Te slap afgesteld en het duurt even voordat je multi corrigeert op invloeden van bijvoorbeeld de wind. Te strak afgesteld en hij gaat overcorrigeren wat ook wel oscilleren genoemd word. Je motoren corrigeren dan zo sterk dat je multi doorslaat en in de tegengestelde richting moet corrigeren.

Wat je wil is een multi die ten aller tijden lekker strak in de lucht hangt. Dit doe je door je P, I en D 1 voor 1 per as (Dus eerst roll, dan pitch, dan yaw (Symetrische X frames kunnen roll en pitch tegelijk doen) steeds te verhogen tot je merkt dat ie begint te overcorrigeren (Oscilleren). Oscillatie betekend dat je waarde te hoog staat. Als je dat punt berijkt hebt ga je met kleine stapjes terug tot je nergens meer oscillaties merkt en dan ga je door naar de volgende waarde.

Aan te raden is om eerst P te doen, vervolgens I en als het nodig is D. Afstellen gaat het beste in manual mode omdat de autopiloot zich er dan niet mee bemoeit.
Als je je PIDs afgesteld hebt ga je met je rates de gevoeligheid van je multi afstellen. Veel mensen denken dat je dat met je PIDs doet omdat hogere gains vaak iets feller reageren, maar dat is niet DE manier.

Hier nog een filmpje waarin de verschillende effecten van verkeerde PIDs aan bod komen:

Zeer mooie en strakke uitleg :slight_smile:

Beetje off topic, maar hier is een linkje van een filmpje waarin het verhaal van Freakert wellicht nog duidelijker wordt.
Het heeft mij in ieder geval het hele PID verhaal beter doen snappen.

Laatste filmpje gaat over openpilot, een KK gaat het al niet meer voor op :wink:

Edit:
Kwam nog screenshotjes tegen van de settings van mn FQ05.
Standaard cleanflight settings (behalve yaw rate):

Direct na autotune van mn FQ05:

(deze gains werken alleen op mijn FQ05, ander frame = andere gains)

In deze link word uitgelegd wat de verschillende PID controllers doen en hoe dat verschil met afstellen op kan leveren: