CJMCU microquad hovert niet stabiel

Mijn net gebouwde CJMCU microquad hovert niet stabiel.

De quad draait op Cleanflight

Wanneer de quad opstijgt gaat dit redelijk vlot, maar wanneer ik het gas stabiel houd dan gaat de quad hoger / lager en blijft niet stabiel.
Als op dat moment vol gas geeft dan stijft hij heel langzaam.
Wanneer ik naar links / rechts wil dan gaat dit snel maar corrigeert hij niet snel dit gaat weer traag.

Mogelijk zijn de PID instellingen niet goed, dit zijn de instellingen.
feature MOTOR_STOP
set pid_controller=3
set acc_lpf_factor=100
set looptime=2500

PID Controller 3

Roll P=3.4 I=0.035 D=30
Pitch p=3.8 I=0.035 D=30
Yaw P=8.0 I=0.040 D=5

Pitch rate 0.37
Roll rate 0.37
yaw rate 0.28

Al een andere PID controller geprobeerd? Meestal wordt 1 of 2 gebruikt. Die zijn goed te tunen.

Op hoeveel stick input hovert hij? Lijkt wel alsof hij gewoon niet genoeg thrust heeft.
Kan ik me iets bij voorstellen met die kleine props. De props zitten goed vast?

Je vliegt Acro neem ik aan? Er zit geen GPS op, dus stabiel blijven hangen doet hij sowieso niet.
Je moet altijd blijven corrigeren.

Het niet snel genoeg stijgen kan volgens mij niets met de PID’s te maken hebben.
De rates hebben alleen effect op de snelheid van draaien bij Pitch, Roll en Yaw.

Post anders even een filmpje. Zo blijft het redelijk gokken.
En dump je CLI eens hier.

Ik heb de PID ingevuld volgens Oscar Liang zijn ervaring.

Thrust bij half gas

Acro ? ik heb niets ingesteld. waar zou ik dat moeten instellen?

Dat hij niet stabiel hangt weet ik, hou zou het zelfde of beter moeten vliegen dan mij Hubsan x4 en dat doet hij niet.

Wat is het commando om de hele CLI op te vragen.

Flimpje komt wanneer de rest niet werkt :slight_smile:

Hubsan vliegt op een soort Horizon mode. dus met stabilisatie hulpmiddelen.

Als je in cleanflight nog geen modes ingesteld hebt dan vlieg je op manual mode, dus geen stabilisatiehulpmiddelen aan.

Verder zou ik deze op fabrieksinstelling terugzetten: set acc_lpf_factor=100,
PID controller 0 of 2 erop,
En je looptime verlagen naar 2000.

Als je in CLI ‘dump’ intikt, krijg je de hele CLI.

Ik heb zelf ook een Hubsan X4. Die hang ik net zo strak in de lucht als mijn Blackout quad.
En de Hubsan heeft Level, de Blackout Acro. Manueel dus, geen hulpmiddelen.

Als hij wat zweveriger overkomt dan de Hubsan, heb ik het idee dat het toch de PID’s zijn.
Houdt hij zijn hoek wel goed vast? Niet, dan I verhogen op die as.
En het kan ook zijn dat P veel te laag is. Wordt hij ook ‘sluggish’ van.

Maar dat geeft nog steeds geen oplossing voor het niet snel stijgen na hover.
Als de stick van je zender niet boven het midden uit komt bij hoveren, zou hij toch genoeg power over moeten hebben.
Hoe staan de endpoints van de zender? 1000-2000?

EDIT:
Nu ik de post van Freakert lees, krijg ik inderdaad ook het idee dat je de Stabilisatie modus van de Hubsan met de Acro modus van de Microquad aan het vergelijken bent. Vliegt heel anders!

Heren,

Bedankt voor alle input.
De hubsan x4 vlieg ik in expert mode.

Ik ga vanavond alles naar fabrieksinstellingen zetten en dan controller op 1 zetten en de settings die jullie aan hebben gegeven proberen.
Zal ook kijken naar horizon mode.

De Expert modus van de Hubsan geeft nog steeds stabilitsatie. Als je de sticks los laat, stabiliseerd hij uit zichzelf.
Dat doet Acro modus dus niet. Elke beweging die je maakt, moet je corrigeren met een tegen beweging.

Gisteren Horizon mode aangezet in Cleanflight en even gas gegeven toen hij aan de computer hing.
Je ziet meteen dat hij horizontaal wilt vliegen. Dit is wat ik zoek.
Ik ga een ander topic openen voor het programmeren van een switch op de zender om de horizon te activeren.
Als dit gedaan is kom ik hier terug om te zeggen of alles goed gaat als hij echt vliegt.

ps: het niet stabiel bijven hangen heb ik denk ik gevonden. dit is een bijna lege accu.

In cleanflight naar de modes tab, gele balk zo slepen dat bij de juiste knopstand het kleine gele blokje binnen de gele balk range valt, en dan werkt het

Freakert,

Bedankt, jaaap had dit ook al gezegd.
Ik heb het getest en het werkt.

Ik heb de hubsan en mijn microquad op de weegschaal gehad en ze zijn even zwaar.

Mijn microquad wil niet stijgen, dit gaat heel even en daarna blijft hij net boven de grond met vol gas.

hier is een dump van cleanflight, mogelijk zien jullie wat er mis gaat.

version

Cleanflight/CJMCU 1.9.0 May 31 2015 / 13:17:03 (98f7549)

dump master

mixer

feature

feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature INFLIGHT_ACC_CAL
feature MOTOR_STOP
feature FAILSAFE
feature TELEMETRY
feature RX_PARALLEL_PWM

map

map AETR1234

serial

serial 0 1 115200 57600 0 115200
serial 1 0 115200 57600 0 115200

set looptime = 2000
set emf_avoidance = 0
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = 0
set input_filtering_mode = 0
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 50
set motor_pwm_rate = 16000
set servo_pwm_rate = 50
set retarded_arm = 0
set disarm_kill_switch = 1
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set flaps_speed = 0
set fixedwing_althold_dir = 1
set reboot_character = 82
set serialrx_provider = 0
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = 0
set telemetry_inversion = 0
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = 0
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = 0
set current_meter_type = 1
set align_gyro = 0
set align_acc = 0
set align_mag = 0
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set max_angle_inclination = 500
set gyro_lpf = 42
set moron_threshold = 32
set gyro_cmpf_factor = 600
set gyro_cmpfm_factor = 250
set yaw_control_direction = 1
set pid_at_min_throttle = 1
set yaw_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set rx_min_usec = 985
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set mag_hardware = 0

dump profile

profile

profile 0

aux

aux 0 2 0 900 2100
aux 1 0 0 900 900
aux 2 0 0 900 900
aux 3 0 0 900 900
aux 4 0 0 900 900
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900

adjrange

adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0

servo

set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = 1
set deadband = 0
set yaw_deadband = 0
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set default_rate_profile = 0
set acc_lpf_factor = 4
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set accz_lpf_cutoff = 5.000
set acc_unarmedcal = 1
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf = 0.600
set baro_cf_vel = 0.985
set baro_cf_alt = 0.965
set mag_declination = 0
set pid_controller = 1
set p_pitch = 40
set i_pitch = 35
set d_pitch = 30
set p_roll = 34
set i_roll = 35
set d_roll = 30
set p_yaw = 80
set i_yaw = 40
set d_yaw = 5
set p_pitchf = 2.500
set i_pitchf = 0.600
set d_pitchf = 0.060
set p_rollf = 2.500
set i_rollf = 0.600
set d_rollf = 0.060
set p_yawf = 8.000
set i_yawf = 0.500
set d_yawf = 0.050
set level_horizon = 3.000
set level_angle = 5.000
set sensitivity_horizon = 75
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 90
set i_level = 10
set d_level = 100
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1
set yaw_p_limit = 500

dump rates

rateprofile

rateprofile 0

set rc_rate = 90
set rc_expo = 65
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 0
set pitch_rate = 0
set yaw_rate = 0
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500

Ik weet even niet wat voor ESC’s je gebruikt en wat je daar eventueel nog op in kunt stellen, of niet.
Je hebt ze gekalibreerd neem ik aan?

Controleer in ieder geval in de Receiver tab dat je zender minimaal van 1000 naar 2000 gaat.

Zet daarna:
set max_throttle = 2000
set rc_rate = 100

Kalibreer daarna de ESC’s nogmaals.

Geen idee of het helpt…

Royce,

Bedankt voor je antwoord. Ik heb gekeken naar de zender deze gaat van net geen 1000 naar net over 2000 in de receiver tab.
Daarna de ecs gecallibreerd, ik heb een handleiding van internet geplukt maar de motoren piepen niet. hierna met cli commands gedaan en getest in motor tab. de motoren waren zo goed als gelijk.
Hierna de Max throttle en RC_rate ingesteld.
Alles gesaved en een rondje in huis gevlogen.

Op het eerste gezicht vliegt hij gelijk lekker. goede throttle en blijft hij stabiel hoveren, maar na een seconden of 30 begint hij te zakken en reageert hij niet meer op het gas. Bij landen kan ik dit weer opnieuw doen. Ik heb dit nu 3x achter elkaar geprobeerd en binnen 30 a 60 sec. is de kracht van de throttle er uit. na landen en opnieuw armen werkt hij weer even goed.
De accu is nog niet leeg na 2 minuten. In vergelijking vliegt de hubsan 4 minuten fel en daarna wat langzamer, maar deze zakt nooit in.

Nog ideeën?

Begint nu toch echt te klinken als een Voltage drop in de Lipo. Gewoon geen power genoeg.
Een voltage drop verdwijnt ook weer wanneer je de quad op de grond zet of gaat hoveren.

Eigenlijk zou je er achter moeten zien te komen welk vermogen de motoren weg trekken.

Welke Lipo’s gebruik je? Welke C-waarde?

Als een lipo nog niet leeg is, wil dat niet zeggen dat hij genoeg power kan leveren.

ESC 's :o

De CJMCU werkt met brushed motoren. kortom, geen ESC’s van toepasing. Gewoon een simpele FET per motor :slight_smile: Er valt dus ook niets te calibreren.

Pfff… zit totaal niet op te letten zie ik wel weer! Teveel topics gelezen denk ik.
Zie de motor_pwm_rate nu ook op 16000 staan, daar had ik het al aan kunnen zien eigenlijk :wink:

Maar als ik de laatste post nog eens lees, denk ik echt dat de Lipo’s gewoon geen power hebben.
Klinkt echt als een flinke voltage drop. Dat verhaal klopt ook wanneer hij weer even goed vliegt wanneer je geland bent tussendoor.
Dan komt de Lipo weer even op adem en stijgt het Voltage.

dat is ook mijn idee. Slechte lipo met te lage C-rating.

De lipo’s zijn gelijk aan die van de hubsan. deze vliegt er ook goed op.

tenzij je dezelfde props en motoren gebruikt als de hubsan kun je het toch niet met elkaar vergelijken

Je zou de ampere rating van de FET’s eens kunnen opzoeken. De CJMCU board is een tijd geleverd met verkeerde FET’s, misschien heb je daar last van.

Jaaap,

Zowel de props als de motoren zijn dezelfde als op de hubsan x4 v2.
Deze had ik toen als reserve er bij gekocht.

Maar het staat nu even on hold, heb gisteren 1 motor gemold met prop er op zetten. nu is de onderkant vd motor gebroken :x

Nieuwe motor is in bestelling
Deze lipo’s ook maar besteld, mogelijk vliegt dat beter.
Die ik nu heb zijn van Banggood 25C-90